迭代中心差分粒子滤波的SLAM算法

• 作者: 钱臻 齐英杰
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图创建 RBPF粒子滤波器 扩展卡尔曼滤波器 迭代中心差分卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 355-360
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5488字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201102021

摘要

为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,进而采用ICDKF算法更新特征地图的位置.该算法在保证定位精度的同时减少了计算的复杂度,提高系统的估计性能,增加了迭代算法的稳定性.仿真实验结果验证了迭代中心差分粒子滤波SLAM算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐英杰	东北林业大学交通学院	164	602	11.0	15.0
2	钱臻	东北林业大学交通学院	2	10	2.0	2.0