基于迭代平方根UKF的SLAM算法

• 作者: 赵琳 郝勇 闫鑫
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: UKF 同步定位与地图构建 状态估计 迭代测量更新
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 157-160,166
• 分类号: TN967.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9728.2011.01.046

摘要

针对载体在大范围、多路标特征环境下,应用于SLAM的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)所产生的Sigma点会逐渐偏离真实状态估计值的问题,提出了迭代测量更新的UKF-SLAM算法.当获得某一时刻观测值后.使用经过更新的状态估计值和协方差重新产生Sigma采样点.并进行UT变换,计算滤波参数.仿真结果表明,与平方根UKF-SLAM算法相比,能将载体状态估计误差在x轴和y轴分别降低约19%和21%,使载体状态估计值更接近真实值,并加快SLAM收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵琳		161	1456	20.0	31.0
2	闫鑫		6	56	4.0	6.0
3	郝勇		26	203	5.0	13.0