迭代平方根UKF

• 作者: 成兰 谢恺
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 状态估计 无迹卡尔曼滤波器(UKF) 非线性 测量更新
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 439-444
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2008.04.011

摘要

针对无迹卡尔曼滤波器(UKF)测量更新方法的不足,提出了一种对UKF进行迭代测量更新的方法,用于提高非线性系统状态估计的近似精度.利用半方根UKF算法确保了迭代UKF的数值稳定性.理论分析与实验结果表明,迭代平方根UKF算法不仅具有无需计算雅可比矩阵的优点,而且具有较高的非线性近似精度、较强的数值稳定性和较高的运算效率:在相同数量级运算时间的条件下,其估计性能明显优于扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)、UKF和迭代UKF等非线性滤波器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢恺		8	140	7.0	8.0
2	成兰		10	90	5.0	9.0