基于平方根UKF的SLAM算法

• 作者: 倪朋飞 李树荣
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与地图构建 无迹卡尔曼滤波 移动机器人
• 年，卷（期）: 2011,（22）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 209-212
• 分类号: TP24
• 字数: 4151字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.22.057

摘要

同步定位与地图构建( SLAM)是移动机器人实现真正自主的关键,无迹卡尔曼滤波(UKF)由于直接利用系统非线性模型而在SLAM问题中得到广泛的应用.基于平方根滤波可以确保协方差矩阵的非负定的思想,将平方根UKF应用到SLAM问题中,确保了SLAM算法的稳定性,并得到了较高的估计精度.仿真结果表明,该算法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树荣	中国石油大学信息与控制工程学院	32	246	9.0	14.0
2	倪朋飞	中国石油大学信息与控制工程学院	1	4	1.0	1.0