欠信息正交视觉装配机器人机械系统研究

• 作者: 华福虎 朱威龙 杨思奇 王国庆 黄鑫
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 装配机器人 正交视觉 微调机构 定位精度
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 工业机器人
• 页码范围: 149-152,155
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 3773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2018.04.051

摘要

为解决机器视觉在零件的自动装配领域三维重构精度不高且计算量大的问题,提出了一种基于正交视觉装配机器人系统.运用了两个工业相机构成正交视觉,将动态视觉问题转化为静态问题,将立体视觉转化为平面视觉;采用三个平移滑台和三个转动自由度的机械臂构成装配机器人的主体,达到了降低装配机器人的控制难度和提高装配机器人的空间到达能力的目的;建立了正交双目视觉模型,演算了零件在两个正交下获取其空间位置和姿态的基本原理;最后通过对执行件末端定位精度的柔性仿真,验证了装配机器人的机械系统的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国庆	长安大学工程机械学院	40	214	7.0	13.0
2	黄鑫	长安大学工程机械学院	10	17	3.0	4.0
3	杨思奇	长安大学工程机械学院	2	0	0.0	0.0
4	华福虎	长安大学工程机械学院	3	0	0.0	0.0
5	朱威龙	长安大学工程机械学院	1	0	0.0	0.0