基于超声波传感器的全向移动平台的沿墙控制

• 作者: 童小利 金秋春
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动平台 自主沿墙导航 超声波传感器
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 52-56
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2332字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.23.010

摘要

针对沿墙自主导航,搭建一种由全向轮、步进电机、超声波传感器以及52单片机组成的全向移动平台,分析了其运动特性.进行了全向移动平台自主沿墙导航系统的硬件设计,提出了一种全动和差动相结合的沿墙控制策略.实验结果证明:该控制策略能有效实现自主精确沿墙导航,为全向移动平台的沿墙导航控制提供了一种方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金秋春	郑州航空工业管理学院计算机科学与应用学院	22	69	5.0	7.0
2	童小利	郑州航空工业管理学院机电工程学院	16	40	3.0	6.0