基于区域特征的成熟柑橘及枝叶的分割识别

• 作者: 刘洒 杨长辉 胡友呈 许洪斌 黄琳
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 农学
• 关键词: 柑橘果实 颜色特征 SVM分割 ROI 实时识别
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 70-76
• 页数: 7页
• 分类号: S225.99
• 字数: 4978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.05.013

摘要

为实现采摘机器人对柑橘果实及枝叶的分割识别,提出一种基于区域特征的成熟柑橘果实及枝叶的分割识别方法.该方法首先以彩色图像的颜色特征生成特征向量,并使用特征映射表对颜色特征进行特征降维,以减少特征向量的维度.然后通过采摘机器人工作空间、双目摄像机视场大小以及柑橘果实大小,来确定目标物的感兴趣区域(Region Of Interest,ROI)大小,并将R、B通道中目标范围像素点数量占比大小作为选出ROI的依据.最终对得到的多个初选ROI中重合度较大的ROI进行分数排序,选择最大分数的ROI作为最佳分割识别区域.实验结果表明,在光线变化的条件下该方法对柑橘果实、背景和枝叶的综合识别精度达到94％,单张分割时间达到0.2 s,满足实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨长辉	重庆理工大学机械工程学院	33	100	7.0	7.0
3	刘洒	重庆理工大学机械工程学院	9	17	2.0	4.0
4	胡友呈	重庆理工大学机械工程学院	2	8	1.0	2.0
5	许洪斌	重庆文理学院机械工程学院	2	4	1.0	2.0
9	黄琳	重庆理工大学机械工程学院	5	4	1.0	1.0