基于MATLAB软件的机器人手术规划与仿真模拟

• 作者: MOOI WEI JUN ZIN MAR AUNG 唐荣高 孙梦哲 柴岗 詹诗薇 邱晓慧 陈伟 陈骁俊 韩文卿
• 来源期刊: 组织工程与重建外科杂志
• 学科: 医学
• 关键词: 机器人辅助手术 MATLAB软件 手术仿真
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 85-88
• 页数: 4页
• 分类号: R319
• 字数: 3313字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0364.2019.02.006

摘要

目的 探索基于MATLAB软件的机器人手术规划与仿真模拟的可行性.方法 选取11个颏部前移手术患者的下颌骨模型,在Mimics软件中进行手术规划,并沿截骨平面设计多个钻孔路径作为机器人的执行任务.在MATLAB软件环境下,通过采用直线规划并在两端点线段中间点进行插值来完成术前路径规划,模拟进行截骨平面的自动定位钻孔的轨迹.通过手术仿真确认方案的可行性.结果 在MATLAB软件环境下,整体手术过程连贯,UR5机械臂手部末端按预设路径完成运动轨迹,运动期间平稳且没有跳跃点.结论 初步验证了机器人自动定位打孔颏部前移术在MATLAB软件环境下进行仿真模拟的可行性.