Tripod精密平台动力学分析及控制

• 作者: 张佳 肖文磊 赵罡
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: Tripod精密平台 动力学模型 牛顿欧拉法 仿真分析
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 67-71
• 页数: 5页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 3679字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.02.018

摘要

以直线超声电机驱动的五自由度Tripod精密平台为研究对象,对其动力学建模方法进行研究,并对控制系统进行开发.将串联机构与3-RPS并联机构分开考虑,在运动学分析的基础上,通过牛顿欧拉法对机构进行动力学建模,并利用ADAMS验证动力学建模正确性;采用支持PLC语言及C++混合编程的TwinCAT3软件开发Tripod精密平台控制系统.仿真结果表明,理想动力学模型理论分析结果与仿真结果基本一致,位置驱动模式下驱动力输出存在波动,证明了在位置环控制模式下,加入动力学前馈补偿控制的必要性,为精密运动控制奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖文磊	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	22	97	4.0	9.0
2	张佳	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	7	46	3.0	6.0
3	赵罡	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	91	512	12.0	18.0