载体机动和磁干扰环境下的航姿算法研究

• 作者: 于欢 刘圣起 曹培培 李乃星
• 来源期刊: 制导与引信
• 学科: 航空航天
• 关键词: 磁干扰 强机动 姿态解算 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 51-56,60
• 页数: 7页
• 分类号: V241.61
• 字数: 4811字
• 语种: 中文

摘要

针对强机动、磁干扰环境中姿态解算精度不高的问题,结合目前航姿系统小型化、低成本的工程应用要求,提出了一种新型姿态解算算法.该方案利用自适应卡尔曼滤波对传感器测量值进行预处理,利用梯度下降法完成对处理后测量值的姿态解算与姿态融合,使航姿系统具有了抗机动性扰动能力.同时,本课题对传统卡尔曼滤波模型进行了简化,减小了算法运算量,提升了该方案的工程实用性.为验证算法的可行性,本课题基于提出的解算算法对航姿系统进行了实物实现,并设计了机动性实验对该航姿系统进行了机动测试.实验结果表明,载体在磁干扰较强的环境下进行强机动运动时,与低成本MEMS-AHRS系统的主流算法(互补滤波姿态解算法)相比,本课题设计的航姿系统能输出更加准确的姿态结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李乃星		2	0	0.0	0.0
2	曹培培		4	5	1.0	2.0
3	刘圣起		2	1	1.0	1.0
4	于欢		2	0	0.0	0.0