基于卡尔曼滤波器的航姿系统测姿算法研究

• 作者: 南江 李四海 苑艳华
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: AHRS 姿态解算 卡尔曼滤波 飞行状态 判别准则
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1718-1722
• 分类号: U666.1
• 字数: 3609字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2011.12.012

摘要

航姿系统通常没有载体位置信息和速度信息的解算,且陀螺漂移较大,存在着载体持续机动时姿态精度不高,甚至消失的问题,因此通常的导航算法已不再适用.设计了一种基于卡尔曼滤波技术的姿态算法,用重力加速度在机体系的分量gb和陀螺漂移作为待估计的状态量,进行卡尔曼滤波的时间更新过程,利用加速度计的输出在一定条件下作为观测量,进行卡尔曼滤波的量测更新过程.仿真结果表明:此算法考虑了陀螺漂移,利用自身信息对机动状态进行了准确的判别,提高了航姿系统的姿态精度,且明显提高了长期机动时的动态精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李四海	西北工业大学自动化学院	31	198	8.0	13.0
2	苑艳华	西北工业大学自动化学院	5	40	3.0	5.0
3	南江	西北工业大学自动化学院	5	34	3.0	5.0