基于磁强计/陀螺的卡尔曼滤波定姿算法

• 作者: 张晓霞 曹咏弘
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 姿态测试 卡尔曼滤波 磁强计 陀螺
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 48-50,55
• 分类号: TN397
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1194.2011.04.011

摘要

针对基于磁强计的组合导航研究中,须事先确定滚转角这一不足,提出了一种磁强计和MEMS陀螺组合确定姿态的四元数卡尔曼滤波算法.利用陀螺测量的姿态角速率,结合磁强计输出的地磁分量测量值,运用卡尔曼滤波算法对三个姿态角同时进行最优估计,而不需要先验假设.仿真误差分析表明:姿态角解算结果具有较小的误差,且不随时间积累.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹咏弘	中北大学理学院	34	210	11.0	13.0
2	张晓霞	中北大学理学院	5	34	3.0	5.0