基于模糊卡尔曼的MEMS陀螺误差校正算法研究

• 作者: 章雪挺 许欢
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 误差补偿 姿态解算 模糊推理 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP273.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.13954/j.cnki.hdu.2019.01.001

摘要

在组合测姿系统中,应用M EM S陀螺仪进行载体姿态角度测量时,陀螺测量误差将导致角度发散,为此,结合各传感器的测量特性,提出一种基于模糊卡尔曼算法的姿态误差补偿方法,对M EM S陀螺仪姿态解算进行补偿.首先通过模糊推理规则对陀螺测量误差进行实时补偿,然后结合卡尔曼滤波算法对姿态状态量进行实时校正,解决了因陀螺测量误差导致的滤波发散问题.实验结果表明:模糊卡尔曼滤波算法与常规卡尔曼滤波算法相比,姿态解算精度更高,验证了基于模糊推理的卡尔曼滤波数据融合算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章雪挺	杭州电子科技大学电子信息学院	32	203	7.0	12.0
2	许欢	杭州电子科技大学电子信息学院	2	7	2.0	2.0