基于改进卡尔曼滤波的陀螺仪误差补偿算法

• 作者: 何为 唐晓红 李凤荣 李鲁明 赵鲁阳
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: MEMS陀螺仪 误差补偿 卡尔曼滤波 神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 538-544,550
• 页数: 8页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 4802字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2018.04.009

摘要

针对基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪误差补偿算法中量测噪声方差选取不准确的问题,提出一种基于改进卡尔曼滤波的陀螺仪误差补偿算法.卡尔曼滤波通常采用统计特性估计得到固定的量测噪声方差,无法自适应地估计不同环境下陀螺仪噪声特性.该算法将卡尔曼滤波与神经网络相融合,使用卡尔曼滤波新息矩阵作为神经网络输入,通过神经网络得到新息协方差矩阵,以此自适应地估计卡尔曼滤波量测噪声方差.将该算法应用到陀螺仪信号误差补偿中,使用Allan方差分析法对原始信号以及误差补偿后的陀螺仪信号进行分析,实验结果表明该算法能够有效地抑制陀螺仪随机误差,提高MEMS陀螺仪的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵鲁阳	中国科学院上海微系统与信息技术研究所宽带无线技术实验室	15	56	5.0	7.0
2	李凤荣	中国科学院上海微系统与信息技术研究所宽带无线技术实验室	21	77	6.0	7.0
3	何为	中国科学院上海微系统与信息技术研究所宽带无线技术实验室	27	126	5.0	10.0
4	唐晓红	中国科学院上海微系统与信息技术研究所宽带无线技术实验室	3	20	2.0	3.0
8	李鲁明	中国科学院上海微系统与信息技术研究所宽带无线技术实验室	3	20	2.0	3.0