基于混合优化的自适应加速稳健PnP算法

• 作者: 凌寒羽 杨卫国 王培元 衣晓
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 摄像机位姿估计 自适应加速RPnP 解的唯一性 时间复杂度
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 5119字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2019.06.011

摘要

根据目前摄像机位姿估计应用的实时性要求,针对RPnP算法在利用最小二乘误差求解时无法得到唯一解的问题,提出了一种改进自适应加速RPnP算法.在计算误差最小二乘时加入更多的限制条件,确定了输出解的唯一性;随后计算对应的摄像机外参数,代替每个极小值重投影误差的计算和比较过程,节省了大量位姿求解的时间;最后自适应地将原算法和改进后的算法相结合,使得输出结果最优化.实验证明,该方法可以大大降低算法的时间复杂度,并且运行时间受点数影响极小,可以较好地应用于实时性要求高的场景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	衣晓		77	579	14.0	20.0
2	王培元		6	3	1.0	1.0
3	凌寒羽		4	1	1.0	1.0