高地隙植保机底盘调平系统的设计与试验

• 作者: 林伟 石毅新 胡文武 舒鑫 董承泉 蒋蘋
• 来源期刊: 湖南农业大学学报（自然科学版）
• 学科: 农学
• 关键词: 高地隙植保机 调平系统 底盘调平 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 农业工程
• 页码范围: 321-326
• 页数: 6页
• 分类号: S49
• 字数: 3282字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13331/j.cnki.jhau.2019.03.018

摘要

为实现高地隙植保机底盘离地间隙调节和底盘调平控制,以湖南农业大学与宗南重工联合研制的高地隙多功能植保机为平台,设计加装了底盘自动调平系统.系统由STM32主控芯片、倾角传感器、驱动模块、平行四边形升降机构和液压执行机构组成.每个平行四边形升降机构上安装倾角传感器,用于检测底盘的离地间隙;底盘中心位置安装1个水平倾角传感器,用于检测底盘的水平角度.采用Kalman滤波算法处理底盘水平倾角数据,采取基于位置误差控制加角度误差控制的调平控制策略,完成高地隙植保机离地间隙调节和底盘调平的控制.试验证明,滤波算法能有效抑制水平倾角数据的抖动;调平系统能完成植保机离地间隙调节和底盘调平,平均响应时间为0.45 s,静态调平的平均水平误差≤0.25°,最大误差0.45°,均方根误差≤0.27°;动态调平的平均水平误差≤0.64°,最大误差0.81°,均方根误差≤0.34°,满足高地隙植保机作业要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋蘋	湖南农业大学工学院	77	276	9.0	13.0
3	胡文武	湖南农业大学工学院	29	109	6.0	9.0
5	石毅新	湖南农业大学工学院	20	27	3.0	3.0
13	董承泉	湖南农业大学工学院	2	4	1.0	2.0
14	舒鑫	湖南农业大学工学院	1	1	1.0	1.0
15	林伟	湖南农业大学工学院	1	1	1.0	1.0