高地隙植保机辅助驾驶系统设计与试验

• 作者: 张铁 杨学军 杨洋 柏仁贵 许鸣 陈黎卿
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 植保机 高地隙 辅助驾驶 预瞄算法 电液转向阀组
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 25-32
• 页数: 8页
• 分类号: S224.3
• 字数: 3895字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.09.003

摘要

针对高地隙植保机作业时驾驶员视野较差导致压苗伤苗的问题,提出了一种辅助驾驶方法.以某高地隙植保机为研究对象,设计了一套人机辅助驾驶系统.首先详细阐述了辅助驾驶系统的液压系统设计方案,在此基础上进行了转向系统结构改进;其次基于预瞄算法和二自由度车辆转向模型,进行转向系统前轮转角控制研究;最后基于LabVIEW软件创建了辅助驾驶控制系统.在0.5 m/s的速度条件下,分别在水泥路面和玉米田间环境下进行了试验,试验结果表明,水泥路面条件下,辅助驾驶系统直线路径跟踪偏差均值为5.2cm、标准差为3.4 cm;玉米田间行驶条件下,辅助驾驶系统的跟踪偏差均值为6.8 cm、标准差为4.8cm;设计的辅助驾驶系统在宽行种植作物中具有良好的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈黎卿	安徽农业大学工学院	125	1123	20.0	27.0
3	杨洋	安徽农业大学工学院	15	27	3.0	5.0
9	张铁		14	115	5.0	10.0
10	许鸣	安徽农业大学工学院	1	2	1.0	1.0
14	柏仁贵	安徽农业大学工学院	1	2	1.0	1.0