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摘要:
将曼哈顿世界假说(Manhattan World assumption,MW)引入室内定位问题,提出了一种改进的基于RGB-D视觉与平面特征的室内定位方案,不仅能有效提高场景匹配的成功率,还可简化未知场景下的定位问题,提高定位效率和实时性,可用于对同步定位与建图SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统的扩展.创新点主要体现在:针对解释树匹配的时间开销随特征数指数级上升的问题,设计了根据曼哈顿帧的主方向进行分解的匹配方法;针对单条行进路径搜索效率有待提高的问题,提出了在初始位姿确定后采用4自由度的简化定位方案;针对单帧中遍历执行子图匹配耗时较长的问题,将小范围子图合并为大范围子图后进行匹配.实验结果表明,该方案相较已有的平面特征定位方法,能缩短成功定位所需的行进距离,并显著降低单条行进路径上的平均搜索耗时.
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文献信息
篇名 一种基于曼哈顿世界假说下平面特征的RGB-D视觉室内定位方案
来源期刊 华东师范大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 定位 同步定位与建图 曼哈顿世界假说
年,卷(期) 2019,(6) 所属期刊栏目 计算机科学
研究方向 页码范围 103-114
页数 12页 分类号 TP399
字数 5949字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1000-5641.2019.06.010
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈蕾 华东师范大学计算机科学与技术系 15 6 1.0 1.0
2 蒋育豪 华东师范大学计算机科学与技术系 1 0 0.0 0.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
定位
同步定位与建图
曼哈顿世界假说
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华东师范大学学报(自然科学版)
双月刊
1000-5641
31-1298/N
16开
上海市中山北路3663号
4-359
1955
chi
出版文献量(篇)
2430
总下载数(次)
5
总被引数(次)
17499
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