基于递推最小二乘与互补滤波的姿态估计

• 作者: 张琳婧 李少远 李文元 王迪 陈光武
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 微机电系统 惯性导航 递推最小二乘法 互补滤波器
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1096-1103
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.80359

摘要

针对基于微机电系统(MEMS)的惯性导航系统中陀螺噪声较大导致姿态漂移的问题,本文基于递推最小二乘(RLS)与互补滤波器提出一种提高姿态估计精度的方法.该方法从陀螺去噪算法和姿态解算原理两个方面提高姿态估计精度:在陀螺去噪方面,为克服传统递推最小二乘的不足,提出一种随机加权的递推最小二乘法,利用随机加权实现对偏差的估计;在姿态解算方面,在传统互补滤波器的基础上通过自适应调整比例–积分(PI)参数来调整滤波器的交接频率,最终得到陀螺积分值的高通滤波和加速度计的低通滤波的叠加.转台静态和动态实验结果表明,使用本文所提方法后,有效降低了陀螺噪声,姿态估计精度明显提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李少远	上海交通大学电子信息与电气工程学院	170	3277	31.0	48.0
2	陈光武	兰州交通大学自动控制研究所	70	354	10.0	16.0
6	王迪	兰州交通大学自动控制研究所	13	64	5.0	7.0
10	张琳婧	兰州交通大学自动控制研究所	3	3	1.0	1.0
11	李文元	兰州交通大学自动控制研究所	4	7	2.0	2.0