基于PointNet++的室外场景三维点云多目标检测方法

• 作者: 付展宏 吴登禄 张东文 薛喜辉
• 来源期刊: 自动化与信息工程
• 关键词: 点云 目标检测 PointNet++ 室外场景
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 5-10
• 页数: 6页
• 字数: 2801字
• 语种: 中文

摘要

针对室外场景三维点云的稀疏性对目标检测带来的挑战问题,设计一个基于PointNet++的点云检测方法.该方法首先预处理点云,获取感兴趣区域点云;再聚类点云,对物体进行分割;接着通过PointNet++检测,获得目标的类别结果;最后通过三维bounding box获得目标物体的长宽高及朝向.为验证该方法的有效性,用16线velodyne激光雷达采集室外真实场景的数据,并制作样本集进行网络训练.最终结果验证,该方法能获得较高的检测准确率,并满足实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴登禄		2	1	1.0	1.0
5	薛喜辉		1	1	1.0	1.0
9	张东文		1	1	1.0	1.0
13	付展宏		1	1	1.0	1.0