复杂环境下智能汽车自动驾驶系统研究

• 作者: 李盛福
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能汽车 自动驾驶系统 CE-RRT算法 目标偏向策略 相向扩展策略 线性时变模型预测控制器
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 199-203,207
• 页数: 6页
• 分类号: TH16|U463
• 字数: 3570字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.05.051

摘要

为了提高智汽车的驾驶安全性,研究了智能汽车自动驾驶系统,包括路径规划和跟踪两个方面.对于路径规划,在传统RRT算法基础上,将路径转角引入度量函数中,实现了对距离和平滑性的综合度量;将目标偏向策略和相向扩展策略引入到扩展方法中,将随机扩展改进为启发扩展,从而提出了CE-RRT算法,经仿真验证,CE-RRT算法不仅提高了路径规划成功率,而且缩短了规划时间.对于路径跟踪,建立了车辆路径跟踪的线性时变误差模型,设计了线性时变模型预测控制器,通过仿真验证,控制器可以实现对直线路径的完全跟踪,对圆形路径也有很高的跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李盛福	广西工业职业技术学院汽车工程系	10	5	1.0	2.0