一种小型无人船导航-制导-控制系统设计与验证

• 作者: 吴亚 杨毅 王宁 高云程
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 小型无人船 导航-制导-控制 卡尔曼滤波 视线制导 抗饱和积分
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2019.04.001

摘要

针对具有自主执行任务能力的小型无人船,设计一种有效的导航-制导-控制系统.采用卡尔曼滤波进行传感器信息融合,实现无人船的状态估计;设计一种基于时变前向距离的LOS制导方法,实现无人船直线航迹跟踪;通过设计抗饱和积分PID控制器,使得无人船快速、准确地收敛到期望航向.仿真研究验证了所设计系统的可行性,在"智海1号"小型无人船上进行的实验验证了系统的可靠性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宁	大连海事大学船舶电气工程学院	43	314	10.0	16.0
2	杨毅	大连海事大学船舶电气工程学院	4	13	2.0	3.0
3	吴亚	大连海事大学轮机工程学院	1	1	1.0	1.0
4	高云程	大连海事大学船舶电气工程学院	1	1	1.0	1.0