爬游无人潜水器导航控制系统设计

• 作者: 俞键 刘卫东 李乐 高立娥 魏超
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 爬游无人潜水器 嵌入式系统 控制系统 PC104 VxWorks
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 97-101
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.01.020

摘要

深海爬游无人潜水器是一种既可在深海巡游,又可在海底爬行的新型深海无人潜水器;针对爬游潜水器水中巡游和海底爬行作业的任务需求,以及控制系统通信量大、管理设备多、数据处理量大、工况复杂等问题,提出了“上层导航控制+下层运动控制”两层控制结构的思想,设计了以PC104嵌入式计算机为硬件平台,以实时多任务操作系统VxWorks为软件平台的爬游无人潜水器嵌入式导航控制系统;在实现多任务调度、通信管理、数据采集存储等功能的基础上,完成了导航避障决策仿真实验,验证了潜水器导航控制系统的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高立娥	西北工业大学航海学院	64	408	10.0	18.0
2	刘卫东	西北工业大学航海学院	78	306	9.0	14.0
3	李乐	西北工业大学航海学院	15	55	4.0	7.0
4	魏超	西北工业大学航海学院	6	29	3.0	5.0
5	俞键	西北工业大学航海学院	2	0	0.0	0.0