基于差分进化算法的旋转倒立摆线性自抗扰控制

• 作者: 史乐珍 洪荣晶 王华
• 来源期刊: 南京工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 差分进化(DE) 旋转倒立摆 比例-积分-微分 自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 89-95,111
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 3733字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7627.2019.01.014

摘要

为了提高旋转倒立摆系统的稳定控制性能,结合自抗扰控制器(ADRC)估计扰动并进行补偿的特点,提出一种带宽参数化的线性自抗扰控制方法(LADRC).在倒立摆数学模型的基础上,采用线性扩张状态观测器(LESO)估计垂直摆杆角度,并以两个比例-微分控制器(PD)分别设计水平连杆和垂直摆杆的控制率.为了克服自抗扰控制器参数难以整定的问题,结合参数自适应差分进化算法和带宽概念进行控制器参数的寻优.硬件在环仿真结果表明,相比于PD控制器和线性二次型最优控制器(LQR),所整定的线性自抗扰控制器作用的倒立摆系统具有更好的响应和抗扰动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪荣晶	南京工业大学机械与动力工程学院	158	781	13.0	17.0
2	王华	南京工业大学机械与动力工程学院	73	456	10.0	18.0
3	史乐珍	南京工业大学机械与动力工程学院	4	3	1.0	1.0