基于RTK-GNSS和MEMS陀螺仪的车辆航向角测量技术

• 作者: 丁凡 何杰 岳斌斌 张智刚 朱启明 王辉
• 来源期刊: 华南农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: RTK-GNSS MEMS陀螺仪 车辆航向角测量 卡尔曼滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 特约专栏“水稻机械化直播技术”
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 分类号: S219.1|TP242
• 字数: 3290字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.201905085

摘要

[目的]更好地满足车辆自动驾驶时航向角测量的精度要求.[方法]提出卡尔曼滤波算法,把实时动态-全球导航卫星系统(RTK-GNSS)测量出来的经纬度和高程经过高斯投影转换为高斯平面坐标,和微电子机械系统(MEMS)陀螺仪测得的累积航向角进行融合处理,最终得到车辆更为精准的航向角.[结果]融合后的航向角度曲线既保持了GNSS航向的整体变化趋势,也保持了陀螺仪航向的细部变化趋势,且较GNSS和陀螺仪所得曲线更为平滑,可以跟踪车辆180°调头的转弯动作.[结论]卡尔曼滤波算法可以实时在线且精准地测得车辆航向角数据,精度较GNSS测量结果提高80％ 以上.