基于MEMS传感器的惯导系统预处理和姿态解算

• 作者: 刘维 朱志宇 王明杭
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态估计 信息融合 优化AUKF 预处理 MEMS传感器
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1677-1681
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 3213字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2019.11.013

摘要

为解决MEMS惯性传感器的系统误差和环境干扰影响,捷联惯导系统(SINS)无法准确测量姿态的问题,设计了一种基于优化自适应无迹卡尔曼滤波(优化AUKF)的姿态解算方法.先对陀螺仪和加速度计的误差信号进行预处理,分别建立ARMA模型和一元高阶模型,使用经典Kalman滤波实现其过程;然后建立姿态角的微分方程,使用高精度的优化AUKF算法实现姿态角解算过程.跑车实验结果表明,该方法可以得到高精度的姿态角信息,抑制MEMS陀螺漂移引起姿态角发散.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱志宇	江苏科技大学电子与信息学院	164	971	15.0	21.0
2	刘维	江苏科技大学电子与信息学院	1	0	0.0	0.0
3	王明杭	江苏科技大学电子与信息学院	1	0	0.0	0.0