动态场景下基于场景流的闭环检测算法

• 作者: 姚二亮 宋海涛 张合新 徐慧 朱建文
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 闭环检测 动态场景 场景流 TF-IDF熵 相似性得分函数
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 6308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2019.08.008

摘要

针对传统闭环检测算法在动态场景下不稳定、易失败的问题,提出了一种在动态场景下能够准确检测到闭环的算法.首先,改进基于场景流区分动、静特征点算法,使得到的动静点划分更为准确;其次,剔除动态特征点,进行聚类,将图像在视觉词典树各个节点的TF-IDF熵作为图像在该视觉单词的得分权重,从而构造得分向量对场景进行描述;最后,采用负指数幂函数作为计算两幅图像的相似性得分函数,计算当前帧与候选关键帧的相似性得分,经过最后的闭环确认环节,得到最终的与当前帧发生闭环的关键帧.实际场景的实验表明,所提算法在动态场景下能够有效检测到闭环.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚二亮		8	58	5.0	7.0
2	张合新		18	25	3.0	3.0
3	宋海涛		6	3	1.0	1.0
4	徐慧		4	22	2.0	4.0
5	朱建文		1	0	0.0	0.0