基于模糊推理技术PSO算法的 机器人路径规划研究

• 作者: 刘彩霞
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 粒子群算法 模糊推理 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 445-450
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 5228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.04.020

摘要

针对移动机器人路径规划质量不高的问题,对环境建模、适应度函数建立、算法选择等方面进行了研究归纳,提出了一种基于模糊推理技术PSO算法的路径规划方法.首先,对障碍物进行了扩展处理,通过坐标系转换建立了简化的环境模型;其次,在分析传统PSO算法采用定值的惯性因子ω和学习因子c1、c2取值对算法性能影响的基础上,提出了改进的PSO算法,采用模糊推理技术自适应地动态调整c1、c2;最后,将改进PSO算法应用于提高移动机器人路径规划中.研究结果表明:相对于传统PSO与APSO算法路径规划,改进算法在复杂环境下路径长度、平滑度、运行时间方面分别最少提高了17％、14％、7％,验证了算法在路径规划方面的可行性与高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘彩霞	包头职业技术学院数控技术系	15	35	3.0	5.0