基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划

• 作者: 康亮 赵春霞 郭剑辉
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 模糊控制 滚动规划 快速扩展随机树
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 642-648
• 分类号: TP24
• 字数: 5543字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2010.05.013

摘要

研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题,将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种新的移动机器人路径规划算法,克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制.规划时只考虑窗口环境地图,提高了RRT算法规划效率,保证了算法的实时性.针对RRT算法路径规划缺乏确定性的问题,结合人类经验及模糊控制理论,以概率来随机取点,并引入启发式估价函数,使随机树易于朝目标点方向生长.同时运用回归分析生成新节点,增强了算法搜索未知空间的能力,避免了可能产生的局部极小.最后仿真实验验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵春霞	南京理工大学计算机科学与技术学院	177	2193	25.0	36.0
2	郭剑辉	南京理工大学计算机科学与技术学院	27	362	10.0	18.0
3	康亮	南京理工大学计算机科学与技术学院	8	197	6.0	8.0