井下机器人路径规划中的模糊逻辑控制算法

• 作者: 孙大勇 苏庆宇
• 来源期刊: 电气技术
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊逻辑算法 模糊控制器 线性控制器
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: PE电力电子
• 页码范围: 47-49
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 1810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3800.2007.03.014

摘要

机器人的路径规划一直都是机器人领域中的难点问题.本文针对煤矿井下环境的不确定性,提出了基于模糊逻辑算法的机器人的路径规划方法;同时针对井下巷道的狭窄,设计了线性控制器,用来限制机器人与巷道壁的距离,以避免发生碰撞,进一步提高了机器人路径规划的安全性.最后通过MATLAB和VC++进行仿真和模拟,实验表明该模糊控制器有较好的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙大勇	辽宁工程技术大学电气工程系	2	9	1.0	2.0
2	苏庆宇	辽宁工程技术大学电气工程系	2	25	2.0	2.0