基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划

• 作者: 程杰 赵少林
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 井下机器人 路径规划 并行计算 粒子群优化
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1600-1602,1615
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

路径规划是煤矿井下搜救探测机器人自主导航的关键步骤,矿井是三维的非机构化的环境,机器人行走过程应该具有高度智能的路径规划,传统的自适应能力与处理非线性的问题能力较差,路径规划误差较大,提出基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划方法,充分考虑井下的环境高低变化,采用栅格法对环境建模,将粒子群独立分布在不同容器中分别进行路径建模,不同容器中粒子分别进行优化操作;因为速度和最优子群被分别保留,在机器人路径规划实验阶段,路径规划的时间较传统方法降低20％,避障成功率高达95％,最优路径的出现概率能保持在99％,这种方法具有很强的指导性与实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程杰	郑州升达经贸管理学院资讯管理系	19	27	3.0	4.0
2	赵少林	郑州升达经贸管理学院资讯管理系	7	11	3.0	3.0