未知环境下机器人路径规划的粒子群优化

• 作者: 徐守江
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 未知环境 粒子群优化 导航路径
• 年，卷（期）: 2009,（36）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 225-227
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2479字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.36.064

摘要

研究了全局静态环境未知时机器人的路径规划问题,提出了一种新颖的基于粒子群算法的滚动规划算法.该方法在机器人视野域内产生若干个同心圆进行环境建模,然后利用粒子群优化算法规划出一条导航路径,机器人每前进一步,都由粒子群优化算法重新规划导航路径,因此,机器人前进路径不断动态修改,从而能使机器人沿一条全局优化的路径接近终点.仿真实验结果表明,即使在障碍物非常复杂的地理环境,用该算法也能迅速规划出一条优化路径,且能安全避碰,效果令人满意.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐守江		28	36	3.0	4.0