基于粒子群优化的自治水下机器人模糊路径规划

• 作者: 孙兵 朱大奇 杨元元
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 自治水下机器人(AUV) 路径规划 模糊控制 粒子群优化(PSO) 避障
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1284-1291
• 页数: 8页
• 字数: 5320字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2013.12.011

摘要

针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题进行了研究,依据模糊控制规则,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的模糊路径规划算法.首先建立水下水平面内路径规划的模糊规则,并应用A/B模型进行静态和动态障碍物的避障.同时考虑到模糊边界的选择具有很大的随意性,所生成的路径并非最优,利用PSO算法进行模糊集合的优化,使得最终生成的路径最优.应用设计的粒子群优化模糊(PSO-fuzzy)算法针对动静态障碍物进行了避障路径规划,仿真结果验证了所设计的方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	孙兵	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	6	89	5.0	6.0
3	杨元元	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	1	6	1.0	1.0