采用分段RTS的CPHD平滑算法

• 作者: 巩林明 张馨东 王星辉 陈金广 马丽丽
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 目标跟踪 RTS平滑 势概率假设密度滤波 航迹-估计关联 信息融合
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 理论与研发
• 页码范围: 50-55,95
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 5948字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1805-0090

摘要

针对多目标跟踪中的固定间隔平滑问题,将势概率假设密度(CPHD)滤波器和RTS平滑器相结合,提出了RTS的势概率假设密度滤波平滑算法.考虑到在平滑过程中存在较大的输出延迟问题,采用分段思想,提出了分段RTS的势概率假设密度滤波平滑算法.对需要平滑的估计值进行分段;采用匈牙利算法进行航迹-估计关联;对关联后的估计值逐段进行RTS平滑.实验结果表明,与CPHD滤波结果相比,分段RTS的势概率假设密度滤波平滑算法能够更加精确地估计目标状态,并且可以有效避免直接应用RTS平滑造成的实时性欠佳问题.