自研激光雷达三维点云配准技术

• 作者: 呼延嘉玥 徐立军 李小路
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 图像重建 空间点云配准 尺度自适应关键点质量(ASKQ)算法 快速多尺度因子(FMSR)点云配准算法
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 页码范围: 2099-2107
• 页数: 9页
• 分类号: TN958.98|V11
• 字数: 4787字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0014

摘要

为了实现激光雷达点云与图像重建点云的三维空间配准,基于自研三维扫描激光雷达系统,提出了新型的快速多尺度因子(FMSR)点云配准算法,研究了空间点云配准技术.该算法主要包括初始配准和精确配准2个步骤:初始配准使用基于尺度自适应关键点质量(ASKQ)的点云特征提取算法,提取关键点的特征匹配对,求解点云配准初始参数;精确配准利用K-邻近(KNN)算法全局搜索,提升计算效率,多次迭代得到2组点云之间的最优旋转矩阵、最优平移向量和最优尺度因子.仿真和实验结果表明,所提出的算法对空间目标(尺寸为20.30 m×7.85 m×26.56 m)实现空间点云配准,配准精度达到0.194 m,运行时间为16.207 s;与多尺度迭代最近点(S-ICP)算法相比,配准精度提高了0.131 m,运行时间提高了30％.所提出的空间点云配准技术可为场景重建和纹理匹配提供算法基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李小路	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	23	80	5.0	8.0
2	徐立军	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	20	72	5.0	7.0
3	呼延嘉玥	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	1	0	0.0	0.0