基于复合控制的自行车机器人平衡控制

• 作者: 李艳 王涵
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 自行车机器人 平衡控制 复合控制 不稳定零动态 控制器 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 177-182
• 页数: 6页
• 分类号: TN344-34|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.02.041

摘要

为了实现自行车机器人的平衡控制,提出一种复合控制的方法.将自行车看成多体系统,根据拉格朗日方程建立系统动力学模型.针对自行车机器人不稳定零动态的特点,采用复合控制,将系统的不稳定子系统作为内环,采用二次型性能指标最优控制器镇定.针对干扰以及模型不确定性,对输出作为反馈的外环设计鲁棒控制器,使得整个系统具有较强的鲁棒性.仿真结果表明,所提方法可以实现自行车的平衡控制,使系统具备了抑制干扰的能力,并保证了系统的鲁棒稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳		68	241	9.0	10.0
2	王涵		2	3	1.0	1.0