空间平行四边形索环牵引并联机器人 设计与仿真分析

• 作者: 关岚升 周莉 孙冠男 李研
• 来源期刊: 吉林化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 索环牵引并联机器人 运动学分析 空间结构 四边形结构
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 页码范围: 90-94
• 页数: 5页
• 分类号: TH138.5
• 字数: 1662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2019.11.021

摘要

基于高层建筑物外墙面维护与定期清洗的实际需求,提出一种6索牵引承载机构的并联机器人设计方案.采用空间平行四边形结构构造索环,并采用4个电机驱动6根绳索,实现承载机构在水平和垂直两个方向的运动要求;建立了索环牵引并联机器人的运动学模型;分析了6根索的长度变化规律.该研究为实现索环牵引并联机器人的运动控制奠定了一定的理论基础.