4U平行四边形机构的一类新用途——整设计为两足步行机构

• 作者: 姚燕安 田耀斌 苗志怀
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 平行四边形机构 步行机构 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 394-404
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00394

摘要

提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途,此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型I的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较.运用ADAMS软件建立3种构型的动力学模型,仿真其运动的伞过程,验证该类构型及其运动的町行性,制作出2台样机,实现了预期的运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚燕安	北京交通大学机械与电子控制工程学院	35	238	10.0	14.0
2	田耀斌	北京交通大学机械与电子控制工程学院	4	54	4.0	4.0
3	苗志怀	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	23	2.0	2.0