双作用气动软体驱动器的设计与分析

• 作者: 刘亭羽 王隐 隋立明
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气动软体驱动器 软体机器人 仿生肌肉
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 92-97
• 页数: 6页
• 分类号: TH138
• 字数: 3405字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2019.02.017

摘要

为模仿环节动物的纵肌与环肌功能,实现驱动器径向运动和轴向运动的拮抗作用,设计了一种双腔体双作用的气动软体驱动器.该软体驱动器由可实现轴向伸长运动的内腔轴向驱动器和可实现径向膨胀变形的外腔径向驱动器组成.为提高性能,软体驱动器外部结构采用了折叠方式,并通过有限元仿真分析了不同折叠参数对性能的影响.经实验测试,在0.03 MPa的通气压力下,六折叠结构软体驱动器最大轴向伸长率可达到24.2％,实现了对环节动物纵肌与环肌功能的模仿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	隋立明	哈尔滨工程大学机电工程学院	23	351	9.0	18.0
2	刘亭羽	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	16	3.0	3.0
3	王隐	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0