索驱动堆内检测机械臂设计及控制分析

• 作者: 吴任东 焦玮 袁朝龙 都东 黄佳杰
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 高温气冷堆 索驱动 检测机械臂 控制策略
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 42-48
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.12.007

摘要

球床模块式高温气冷堆堆芯构件检测机械臂采用索驱动的方式来避免内部恶劣环境对驱动单元的影响,由于索驱动传动距离长,故检测机械臂稳定性及控制精度受温度、钢丝绳张力等影响.通过在检测机械臂内部设计基于张力轮的绳索自锁装置,提高了机械臂的稳定性,并消除了长距离传动下温度变化等因素对索驱动传动精度的影响.综合考虑传动距离、弹性变形及机械臂关节耦合等影响,对钢丝绳位移进行误差分析,提出长距离下索驱动位移补偿控制策略.基于ADAMS/Cable模块建立索驱动机械臂虚拟样机,验证了位移补偿控制策略的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦玮	清华大学先进成形制造教育部重点实验室	20	102	3.0	9.0
2	都东	清华大学先进成形制造教育部重点实验室	88	1038	20.0	29.0
3	袁朝龙	清华大学先进成形制造教育部重点实验室	46	540	14.0	22.0
4	吴任东	清华大学先进成形制造教育部重点实验室	52	583	13.0	23.0
5	黄佳杰	清华大学先进成形制造教育部重点实验室	3	3	1.0	1.0