液压驱动连续型机械臂原理与设计

• 作者: 杨华勇 王程 谢海波
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 连续性机械臂 液压驱动 运动学建模
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TH137
• 字数: 1752字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.09.003

摘要

连续型机械臂具有运动灵活、可适应多障碍环境、柔性关节等特点,能在有限、狭小、危险空间内作业,在复杂设备维护方面将会有极大的应用价值.当前连续性机械臂主要采用电机驱动,其末端承载能力有限,一般小于5 kg.设计一种采用液压驱动的连续型机械臂,关节间采用金属材料,并使用万向节连接.分析了其运动学模型,并搭建了实验系统验证模型正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨华勇	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	350	6927	43.0	64.0
2	谢海波	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	41	442	12.0	19.0
3	王程	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	3	38	3.0	3.0