丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法

• 作者: 刘成良 张锦辉 李彦明 殷月朋 覃程锦 齐文超
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 拖拉机 自动调平 双闭环模糊PID控制 丘陵山地
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 17-23,34
• 页数: 8页
• 分类号: S219
• 字数: 4906字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.10.002

摘要

为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法.首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法.然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间.最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12.5s,调平误差小于0.5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±l°以内;同时,以1.98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成良	上海交通大学机械与动力工程学院	200	2288	27.0	38.0
2	李彦明	上海交通大学机械与动力工程学院	68	511	12.0	20.0
3	齐文超	上海交通大学机械与动力工程学院	2	3	1.0	1.0
4	张锦辉	上海交通大学机械与动力工程学院	1	2	1.0	1.0
5	覃程锦	上海交通大学机械与动力工程学院	15	28	3.0	4.0