基于模型预测算法的智能车辆横向控制研究

• 作者: 孙涛 李洁 杨洋
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 横向控制 模型预测算法 驾驶员在环仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 47-50
• 页数: 4页
• 分类号: U463.6
• 字数: 2985字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2019.04.013

摘要

针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略.将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型.以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导出车辆预测模型,并且建立目标函数和约束条件.最后通过驾驶员在环仿真实验验证,所提出的控制策略能有效实现智能车辆的横向控制.