基于非接触式电容传感的人体运动意图识别

• 作者: 王启宁 许东方 郑恩昊 麦金耿
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人体运动意图识别 非接触式电容传感 下肢智能假肢 上肢运动识别
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 共融机器人
• 页码范围: 19-27
• 页数: 9页
• 分类号: TG156
• 字数: 5731字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2019.11.019

摘要

人体运动意图的准确可靠识别是人机共融中的关键问题之一.针对现有研究中的局限和不足,提出了全新的非接触式电容传感方法.该方法以金属电极不接触皮肤的方式测量肌肉收缩信号.介绍了电容传感的原理,分析了基于该方法测量肌肉收缩形状变化的机理.分别介绍了非接触式电容传感方法在小腿智能动力假肢控制和上肢运动识别中的应用.针对下肢智能假肢控制,提出了基于非接触式电容传感的运动模态以及模态切换的识别.为了进一步提高系统的可穿戴性,提出了基于柔性可延展液态金属电极的电容传感系统并进行了初步的试验验证;针对上肢运动识别,首先介绍了用于腕关节离散运动模式的识别研究,其次介绍了基于电容传感对连续握力的识别和估计,证实了电容传感这一全新方法在上肢运动识别中的可行性.未来会在穿戴式机器人控制以及协作性机器人模仿学习中对电容传感方法进行更深入的研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王启宁	北京大学工学院	9	110	5.0	9.0
5	郑恩昊	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	1	1	1.0	1.0
6	许东方	北京大学工学院	3	1	1.0	1.0
7	麦金耿	北京大学工学院	4	22	1.0	4.0