时间和角度约束下的双圆弧路径规划

• 作者: 张毅 曹唯一 杨秀霞
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人飞行器 双圆弧路径规划 多无人飞行器协同 同时到达
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1835-1843
• 页数: 9页
• 分类号: V249.31
• 字数: 6311字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001‐506X.2019.08.22

摘要

为满足无人飞行器(unmanned aerial vehicle ,U AV )打击目标的时间、角度约束,提出了基于双圆弧轨迹的路径规划方法.对UAV初始、末端速度方向情况进行了分类,分别推导了对应的双圆弧参数解析形式及其单调性.同时,根据双圆弧参数解析式,得到生成路径的唯一自由度,减少了路径规划参数输入.分析了双圆弧路径长度与路径参数之间的关系,设计了多UAV协同攻击路径规划方案.数值仿真结果证明了双圆弧路径规划的有效性和实用性.