隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方法研究

• 作者: 储强 周平 赵轩 韩宇泽
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 隧道电缆 巡检轨道 智能机器人 机器人控制 智能越障
• 年，卷（期）: 2019,（24）
• 所属期刊栏目: 电力电子技术
• 页码范围: 79-83
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14022/j.issn1674-6236.2019.24.018

摘要

针对传统隧道电缆巡检机器人智能越障控制方法控制能力差的问题,研究了一种新的隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方法,探究了巡检机器人的工作环境,引用D-H参数法建立巡检机器人越障模型,分析每个机器人的关节变量,得到机器人末端执行器的位置和姿态,使用求近似解值法求出力矩和的最小值,通过逆向求解计算出巡检机器人绕线偏转扭转角度,利用优化算法分析机器人越障运动工作空间,建立三维坐标系,并将分解成X-Y坐标系、Y-Z标系、X-Z坐标系,确定末端夹持器在各轴上弹出的最大距离,判断巡检机器人是否能够实现越障,根据反馈结果,进行智能控制.设计实验验证该控制方法有效性,结果表明,该控制方法得到的巡检机器人电压值更接近理论值,可以有效帮助机器人精准地实现越障操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵轩		2	4	1.0	2.0
2	韩宇泽		2	1	1.0	1.0
3	周平		2	1	1.0	1.0
4	储强		1	1	1.0	1.0