输电线路巡检机器人越障控制研究

• 作者: 房立金 王洪光 王鲁单 赵明扬
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 巡检机器人 越障控制 单目视觉 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2007,（22）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2652-2655
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132x.2007.22.002

摘要

介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能.采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明,该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所	111	2153	27.0	41.0
2	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所	90	1524	24.0	34.0
6	房立金	中国科学院沈阳自动化研究所	36	942	19.0	30.0
7	王鲁单	中国科学院沈阳自动化研究所	5	215	5.0	5.0