架空输电线路巡线机器人越障视觉伺服控制

• 作者: 叶文波 张运楚 梁自泽 练波 谭民
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 巡线机器人 视觉伺服 傅里叶描述子 越障
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 111-116
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.02.003

摘要

为解决巡线机器人越障问题,设计了基于图像的越障视觉伺服控制方案.采用傅里叶描述子构造了具有平移、旋转、尺度缩放及起始点不变性的轮廓形状特征向量,实现了驱动轮的识别;进而抽取图像特征和估计驱动轮-相线在图像空间中的相对位姿,并设计了带有死区的比例控制律来实现驱动轮-相线"对中"视觉伺服控制.模拟线路实验结果表明,该方案能可靠地完成巡线机器人驱动轮-相线"对中"控制任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	151	5065	33.0	67.0
2	梁自泽	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	29	683	13.0	26.0
3	张运楚	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	37	412	11.0	19.0
7	叶文波		2	61	2.0	2.0
8	练波		3	65	3.0	3.0