架空输电线路巡线机器人的视觉导航

• 作者: 张运楚 李俊策 李全民
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 巡线机器人 视觉导航 障碍识别 立体匹配
• 年，卷（期）: 2007,（19）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 221-224,248
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 5997字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2007.19.063

摘要

巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物,并根据障碍类型规划越障行为.针对220kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法,完成了障碍识别和分类.根据障碍物的结构特点,设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法,实现了障碍物的双目视觉定位.模拟线路实验结果表明,算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物,满足了巡线机器人导航要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张运楚	山东建筑大学信息与电气工程学院	37	412	11.0	19.0
2	李俊策	山东建筑大学热能工程学院	8	48	3.0	6.0
3	李全民	山东建筑大学信息与电气工程学院	12	97	3.0	9.0