一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

• 作者: 姜勇 孙鹏 王洪光 郭伟斌
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 视觉伺服 自动越障 巡检机器人 架空输电线路
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 620-627
• 分类号: TP24|TM7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00620

摘要

为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2°以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40 s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	90	1524	24.0	34.0
2	孙鹏	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	95	468	11.0	15.0
3	姜勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	128	3970	38.0	58.0
4	郭伟斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	9	113	5.0	9.0